การก่อตั้งลูกเสือโลก เกิดขึ้นที่ประเทศอังกฤษ ซึ่งก่อตั้งโดย Lord Baden Powell (ลอร์ด เบเดน เพาเวลด์) ในปี เมื่อ พ.ศ.2451 ซึ่งนายพล เบเดน เพาเวลล์ (Lord Baden Powell) นั้นมีแรงบันดาลใจมากจาก การที่เขาเป็นทหารแล้วถูกส่งให้ไปรักษาเมืองและดูแลความเรียบร้อยที่ เมืองมาฟฟิคิง (Mafiking) ซึ่งตอนนั้นเกิดสงครามกับกลุ่ม บัวร์ (Boer) และการทำสงครามในครั้งนั้น นายพลเบเดน เพาเวลล์ (Lord Baden Powell) ได้ฝึกกลุ่มเด็ก ๆ ขึ้นมากลุ่มหนึ่ง เพื่อเป็นหน่วยราชการลับ ให้ไปสอดแนม เป็นผู้สื่อข่าว รวมถึงการรักษาความสงบภายในด้วย นอกจากนี้ยังฝึกฝนในเรื่องของการทำครัว ให้เด็ก ๆ กลุ่มนี้ เพื่อการเอาตัวรอดอีกด้วย ผลออกมาประสบความสำเร็จมาก เด็ก ๆ ทุกคน ในกลุ่มสามารถปฏิบัติหน้าที่ได้เป็นอย่างดี ทำตามคำสั่งที่ได้รับมอบหมายอย่างไม่ขาดตกบกพร่อง ซึ่งเด็กบางคนมีความสามรถทัดเทียมผู้ใหญ่เลยทีเดียว
หลังจากที่นายพล เบเดน เพาเวลล์ (Lord Baden Powell) กลับมาจากสงครามในเมืองมาฟฟิคิงแล้ว จึงได้ตั้งกลุ่มเด็ก ๆ ขึ้นมาเป็นกลุ่มเล็ก ๆ ต่อมาใน ปี พ.ศ. 2450 เขาได้ก่อตั้งลูกเสือ หรือ Boy Scout ขึ้นที่ เกาะบราวน์ซี ไอแลนด์ (Brown Sea Island ) โดยให้กลุ่มเด็ก ๆ ที่เที่ยวเตร่ เกเร เข้ามาฝึกอบอรมกับโครงการนี้ ได้ฝึกให้เด็ก ๆ มีเป้าหมาย และรู้จักเรียนรู้ พัฒนา และช่วยเหลือตัวเอง ตามที่ตนถนัด หลังการนั้นลูกเสือจึงได้มีการขยายไปทั่ว จนกระทั่งในปี พ.ศ. 2455 ทางรัฐบาลอังกฤษได้ออกกฎหมายให้กลุ่มลูกเสือจัดตั้งขึ้นอย่างเป็นทางการ และมีกฎหมายคุ้มครอง จึงทำให้ลูกเสือได้พัฒนาและขยายออกไปทั่วโลก สำหรับคติพจน์ที่นายพล บาเดนเพาเวลล์ ได้ให้ไว้กับลูกเสือก็คือ BE PREPARED (จงเตรียมพร้อม)
